Επίλυση του βραχίονα
 |
Το λήμμα παραθέτει τις πηγές του αόριστα, χωρίς παραπομπές. |
Η επίλυση του βραχίονα είναι όρος των εφαρμοσμένων μαθηματικών της μηχανικής των ρομπότ και αναφέρεται σε μια μαθηματική επίλυση των εξισώσεων που επιτρέπουν τον υπολογισμό συγκεκριμένων χαρακτηριστικών των βραχιόνων ενός ρομπότ έτσι ώστε να του επιτραπεί να κάνει συγκεκριμένες κινήσεις.
Ένα τυπικό βιομηχανικό ρομπότ αποτελείται από τμήματα ίσου μήκους που είναι ενωμένα μεταξύ τους είτε με ενώσεις που μπορούν να αλλάζουν γωνία είτε πάνω σε μακριές μπάρες που μπορούν να αλλάζουν μήκος. Εάν ο μηχανικός γνωρίζει τις γωνίες και τα μήκη, η θέση και η περιστροφή του άκρου του βραχίωνα του ρομπότ σε σχέση με τη βάση του μπορεί να υπολογιστεί με απλή τριγωνομετρία που μελετάται στο επιστημονικό πεδίο ελέγχου των ρομπότ.
Όμως το αντίστροφο — ο υπολογισμός των γωνιών και των μηκών που χρειάζονται έτσι ώστε το ρομπότ να είναι σε συγκεκριμένη θέση και περιστροφή — είναι πολύ δυσκολότερο. Η μαθηματική διαδικασία για αυτό τον υπολογισμό ονομάζεται επίλυση του βραχίονα. Σε μερικούς τύπους ρομπότ, όπως τον βραχίονα Στάνφορντ, το Ρομπότ SCARA, ή τα καρτεσιανά ρομπότ, αυτό μπορεί να γίνει σε κλειστή φόρμα. Άλλοι τύποι ρομπότ χρειάζονται επαναληπτική επίλυση.
Δείτε επίσης
[Επεξεργασία | επεξεργασία κώδικα]Εξωτερικοί σύνδεσμοι
[Επεξεργασία | επεξεργασία κώδικα]- infolab.stanford.edu - Ο βραχίονας Στάνφορντ (1969), με τέτοια διάταξη που απλοποίησε πολύ τις μαθηματικές πράξεις (επιλύσεις του βραχίονα) έτσι ώστε οι υπολογισμοί να γίνονται γρήγορα
