潜望鏡(せんぼうきょう)は、反射鏡などを利用して視点の位置を変える光学装置のことである。ペリスコープ(periscope)とも呼ばれる。反射鏡ないしプリズムを2回使って光路を折り曲げる他、レンズにより望遠鏡の機能も持たせたものが一般的である。正立望遠鏡は一般に全長が長くなるのが欠点だが、潜望鏡ではむしろそれを利用でき、また機能上も正立像が必要であるので、光学系に正立望遠鏡を使ったものが多い。